Les établissements publics (EP), soumis aux règles de droit public, disposent d’une autonomie administrative et financière. Ils ne doivent pas être confondus avec les établissements d’utilité publique, qui relèvent du droit privé.

Les EP sont soumis à trois principes :

• l’autonomie. Dotés de la personnalité morale, leur organisation est très variable (conseil d’administration, président, directeur, etc.) et ils disposent d’un budget propre (subventions de l’État ou des collectivités territoriales, redevances des usagers, emprunts) ;
• le rattachement à un niveau de l’administration (État, région, département ou commune). Pour compenser leur autonomie ils sont soumis à un contrôle dont les modalités peuvent varier. Certains établissements publics sont nationaux (rattachés à l’État), d'autres locaux (rattachés à une commune, un département ou une région) comme les centres communaux d’action sociale (CCAS). Mais un établissement public local peut aussi avoir un champ d’action à l’échelle nationale comme l'office public de l'habitat (OPH) ;
• la spécialité : les compétences des établissements publics sont clairement énumérées et délimitées. Par exemple, les établissements publics locaux d'enseignement sont spécialisés dans le domaine de l'enseignement. Dans le secteur de la santé, on trouve les établissements publics de santé. 

On distingue deux types principaux d'établissement public : les établissements publics à caractère administratif (EPA) et les établissements publics à caractère industriel et commercial (EPIC), selon leur nature et leur domaine d'activité. Il existe aussi notamment les établissements publics à caractère scientifique, culturel et professionnel (EPSCP).

Les EPA sont des organisations de droit public qui exercent une mission d'intérêt général dans tous les domaines autres que le commerce et l'industrie.

Les EPIC sont des organisations, pour la plupart régies par le droit privé, qui assurent la gestion d'une activité de service public dans les domaines industriel et commercial (la RATP ou l'Opéra national de Paris par exemple).