Pour reconnaître un EPA ou un EPIC, trois critères, consacrés par l'arrêt du Conseil d'État Union syndicale des industries aéronautiques du 16 novembre 1956, sont examinés : 

• la nature du service géré : missions traditionnelles de souveraineté ou d’action sociale pour les EPA (France Travail, Établissement français du sang, etc.), production et commercialisation de biens et services pour les EPIC (RATP, Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives - CEA, Comédie française...) ;
• les modalités de financement (surtout les redevances payées par les usagers pour les EPIC) ;
• les modalités de gestion : régime applicable au personnel, régime comptable, organisation de la gouvernance (répartition des pouvoirs entre la présidence et la direction, par exemple), possibilité de bénéficier de subventions publiques, etc. 

Les EPA et les EPIC ne sont pas soumis de la même façon au droit public.

Un EPA relève en principe du droit public administratif :

• le personnel est composé d’agents publics ;
• ses décisions sont des actes administratifs ;
• les conflits relèvent de la justice administrative (sauf exception).

Un EPIC, quant à lui, est largement régi par le droit privé :

• son personnel est soumis en principe au code du travail et s’assimile très largement aux salariés du secteur privé (les salariés ont la possibilité de constituer des conventions collectives par exemple, alors que les fonctionnaires dans les EPA ne le peuvent pas) ;
• les contrats passés avec ses usagers relèvent du droit privé.

Certains établissements publics exercent conjointement des missions de service public à caractère administratif et des missions de service public à caractère industriel et commercial, comme les établissements publics d'aménagement. Si leur activité principale n'est pas industrielle et commerciale, ils sont généralement classés juridiquement dans la catégorie des EPA.