La réinsertion des personnes confiées à l'administration pénitentiaire fait partie de ses missions (depuis la loi du 22 juin 1987 relative au service public pénitentiaire). Leur réinsertion est censée participer à la prévention de la récidive. 

Dans cet objectif, les personnes détenus doivent pouvoir exercer une activité, qu'il s'agisse de :

• travailler ; 
• bénéficier d'une formation professionnelle ou d'un enseignement ; 
• avoir accès à des activités éducatives, sportives ou socio-culturelles. 

Longtemps considéré comme partie intégrante de la peine imposée aux détenus, le travail est désormais perçu comme un gage de la réinsertion sociale. À cet effet, l’article 717-3 du code de procédure pénale prévoit que "les personnes incarcérées qui en font la demande peuvent exercer une activité professionnelle ou bénéficier d'une formation professionnelle ou générale ou d'une validation des acquis de l'expérience". 

Depuis l'entrée en vigueur de la loi du 22 décembre 2021 pour la confiance dans l’institution judiciaire, les détenus qui souhaitent travailler signent un contrat d'emploi pénitentiaire. Si la signature de ce contrat permet aux détenus de bénéficier de droits similaires à ceux des travailleurs de droit commun (salaire minimum, cotisation à l'assurance-chômage, congés...), la rémunération minimale ne représente qu'une part du SMIC (de 20 à 45%). Les détenus peuvent être directement employés par l'administration pénitentiaire, notamment pour participer au fonctionnement et à l'entretien de l'établissement, ou par une entreprise privée (production de biens ou services). 

Ces dispositifs se heurtent à de nombreuses difficultés liées à l'offre trop peu importante par rapport au nombre de détenus, la baisse de l'employabilité des détenus, la configuration des locaux ou encore les exigences de sécurité. Le droit à la formation professionnelle n’est pas non plus toujours respecté, en raison d’une offre insuffisante. 

S'agissant du maintien des liens familiaux, l'administration pénitentiaire a mis en place, en collaboration avec les responsables régionaux et locaux : 

• des salons familiaux (salons fermés permettant aux détenus de rencontrer leurs proches pour une durée maximale de six heures en journée) ;
• des unités de vie familiale (appartement meublés et séparés de la détention), permettant à un détenu d'accueillir sa famille pour une durée allant de 6 heures à trois jours ; 
• des quartiers nurseries pour permettre l'accueil et l'hébergement des enfants de moins de 18 mois auprès de leur mère incarcérée. 

Les détenus sont également censés avoir accès à des activités culturelles, éducatives et sportives. Si, en théorie, tous les établissements pénitentiaires doivent offrir une médiathèque, la configuration des lieux et le surpeuplement limitent l’accès aux activités. Chaque établissement pénitentiaire doit par ailleurs organiser des activités physiques et sportives. Le sport est parfois l’unique activité des détenus mais il est également contraint par l’architecture des bâtiments, la surpopulation carcérale…