La frontière correspond à la limite extérieure du territoire d’un État. Sa compétence territoriale cède alors la place à celle d’un autre État ou à un espace international. Le tracé d'une frontière permet de délimiter les aires d'exercice de la souveraineté d'un État : au-delà de ses frontières, la compétence territoriale d'un Etat cède la place à celle d'un autre ou à un espace international.
Ce tracé est souvent le résultat d'un processus conditionné par des circonstances géographiques, culturelles, linguistiques, historiques et/ou politiques.
Une frontière est le résultat d'une négociation - ou, dans certains cas, d'un affrontement - entre des territoires voisins. Elle peut être fixée par un traité qui atteste de la reconnaissance réciproque de la frontière, ou par une sentence arbitrale ou une décision juridictionnelle de la Cour internationale de justice (CIJ). Cette délimitation tient compte des contraintes naturelles (comme les chaînes de montagne, les cours d'eau, les massifs...).
Si les premières frontières en Europe datent de 1648 (avec les traités de Westphalie), la moitié des frontières actuelles sur le continent n'ont été tracées qu'après la Seconde Guerre mondiale. Cela rappelle que les frontières sont des constructions humaines en constante évolution. La suppression des contrôles aux frontières entre certains États n'affecte en rien leur existence, ni leur souveraineté, comme en atteste la création de l'espace Schengen.
La fixation des frontières varie selon la nature de l'espace.
Pour un territoire terrestre, le principe de l’uti possidetis juris ("vous posséderez ce que vous possédiez déjà") s'applique en droit international. Également appelé "principe d'intangibilité", il pose des limites à la libre détermination des frontières par les États. Ce principe conduisait initialement à considérer comme stables les frontières coloniales lors de l’accès à l’indépendance des nouveaux États. Il a continué à s'appliquer par la suite, notamment lors de la dissolution d’États donnant naissance à plusieurs nouveaux (par exemple : lors de l'éclatement de l'URSS en 1991, les frontières administratives existant entre les Républiques soviétiques ont permis le tracé des frontières internationales séparant les nouveaux États).
Pour une frontière maritime, l’État détermine unilatéralement l’étendue de l’espace maritime qui relève de sa compétence. Il doit néanmoins respecter les limites fixées par la Convention de Montego Bay sur le droit de la mer de 1982. Lorsque deux États sont proches ou se font face, la jurisprudence internationale retient la règle de l’équidistance. Cette règle fixe une ligne maritime provisoire puis prend en compte les "circonstances pertinentes" afin de parvenir à un résultat équitable.
La frontière aérienne d'un État se calque quant à elle sur le territoire maritime et terrestre : l'espace aérien qui surplombe l'ensemble de ces territoires relève de la souveraineté de l’État.
